典型环节及其传递函数？
1）比例环节（无惯性环节或放大环节）
其传递函数：G(S)=Y(s)/X(s)=K
(a)杠杆机构(b)齿轮转动机构(c)放大器
比例环节输出量与输入量成正比，不失真不延滞。
（2）一阶环节（惯性环节）
其传递函数：G(s)=K/(Ts+1)
单阶水槽
当环节的输入量为阶跃函数时，环节的输出量将按指数曲线上升，具有惯性。
非周期环节的特征参数
放大系数K：属于环节的静态参数，表示输出信号稳态值与输入信号的比值。K值大小与环节结构形状、尺寸大小及工作特征有关。
时间常数T：属于环节的动态参数，表征了环节的惯性。为了改善动态性能，提高环节的反应速度，必须减少时间常数T值。
（3）积分环节
其传递函数：G(s)=K/Tis
(a)定量排水的水槽(b)无出水的水槽(c)电容恒流充电(d)电动机
积分环节输入阶跃变化时，输出信号将等速地一直变化到最大直至极限。
积分环节的输出信号正比于输入信号对时间的积分。
比例系数K与积分常数Ti
比例系数K：静态比例关系
积分常数Ti：动态变化快慢
（4）微分环节
在理想情况下，微分环节的输出量与输入量的变化速度成正比。
其传递函数：G(s)=Tds
Td称为微分时间常数，是反映微分作用强弱的特征参数，Td愈大，微分作用愈强。
（5）延滞环节
纯滞后环节特征：当输入阶跃变化时，输出信号经过一段时间的延滞后等量输出。
其传递函数：G(s)=e^(-ts)
t是纯滞后环节的特征参数。